近日，灵初智能宣布了一项重大技术突破，推出了名为Psi-R1的分层端到端VLA+强化学习算法模型。该模型引入了Chain of Action Thought（CoAT）框架，使得机器人在开放环境中能够进行自主推理决策，并完成一系列复杂的长程操作。为